吴回死后，儿子陆终承袭火正之位。陆终有六个儿子，据说都是裂腹而生。长子名昆吾、次子名参胡、三子名彭祖、四子名会人、五子名曹姓、六子名季连。但到最后，除了季连一族，都在战乱中被敌人消灭。而季连的后代也屡遭异族侵伐，到商周之际，已是衰微无闻，偏居在东南蛮夷之地。
周文王时，季连的后代中出了一位名叫鬻熊的贤者，受到周文王的重用。鬻熊亦对周文王忠心耿耿，像儿子侍奉父亲一样侍奉周文王。只是鬻熊去世得较早，没能赶上武王伐纣的壮举。
鬻熊的儿子名丽，因其父亲为人人敬慕的贤者，遂以父名为姓，称为熊丽。熊丽仍居住在蛮夷之地，生子名狂，狂生熊绎。此时周成王即位，天下安宁，国库充足。因追念先王之功，遂四处访求文王、武王时勤劳王室的功臣后代，唯恐有漏封之事。
熊绎因曾祖父的功劳，被封于楚地，都丹阳。论鬻熊之贤，应封为侯伯，但熊绎已与其相隔四代，故只被封为子爵，领有五十里地。熊绎苦心经营楚地，虚心向中原学习农耕渔猎之法，又整修战车，屡败周围的蛮夷之族，使其不敢轻易侵犯楚国。周成王对熊绎大加赞赏，特赐其为芈氏，故熊绎又可称为芈绎。
熊绎去世后其子熊艾继位，代代相传，俱能恭敬周室，谨守礼法。但到了第六位国君熊渠继位时，情形变化起来。此时正是昏庸的周夷王当政，许多诸侯已不肯去王都朝见天子。江汉之间的诸侯互相争战不休，时时侵伐楚国。
熊渠是位野心勃勃的国君，胆识过人，又精于兵战之事，数年之间，便已征服江汉之间的诸侯，扩地千里，拥兵车千乘，成为名闻天下的大国。
他对众大臣道：“我等生在蛮夷之地，何必与中原之人为伍。”
熊渠不仅拒绝朝拜周天子，还要与周天子分庭抗礼。他本欲称王，又不屑于和周天子平起平坐，想找出一个比周天子更尊崇的称号，一时又找不出来。苦思之下，灵机一动，他将三个儿子全都加上王号，以其长子为句亶王，次子为鄂王，三子为越章王。
他得意扬扬地对众大臣说道：“周天子只不过是一个王罢了，寡人却是三个王的父亲，比那周天子不知高出多少矣。”
后来周厉王即位，暴虐至极，常常把不听王命的诸侯抓去扔在铜鼎中活活煮死。汉水以东的各诸侯嫉恨楚国，不停地在周厉王面前诉说熊渠横行无道，蔑视王命。熊渠大怒，发兵攻击汉东各诸侯国，却连吃败仗。周厉王闻知，亦大集兵车，欲会合天下诸侯攻击楚国。熊渠这才认识到以他目前的力量，尚不足以对抗周室，被迫取消三王的称号，恢复对周室的纳贡，以示臣服之意。周厉王这才没有攻击楚国，使熊渠和楚国逃过了覆灭的命运。
熊渠临死时，将子孙们召到跟前，让他们勿忘今日之耻，富国强兵，北图中原，王于天下。楚国后代君主牢记熊渠的遗训，开垦荒地，吸纳中原流民，广征山泽之利，国家比以前更为强盛。然而周室正当宣王即位，励精图治，上下齐心，隐然已现中兴气象。
楚国虽然强盛，却不敢轻举妄动，一直到第十六位国君熊通即位，才又获得了大肆扩张的机会。此时周室经过幽王之乱、平王东迁，实力已大为衰弱。甚至连一些小国诸侯，也敢与天子作对，拒不朝见。且汉东诸国，经过多年互相厮杀，也大为衰弱。
熊通挥军渡过汉水东征，一下子灭掉十余小国，兵锋直指汉东最大的诸侯——随国。
随侯派使者求见熊通，问：“寡人无罪，君何伐之？”
熊通道：“闻听中原诸侯都背叛了天子，互相攻杀，残害黎民。我楚国虽为蛮夷，亦不忍周室衰败，礼乐崩坏。请周天子尊封我王号，我楚国必当为周天子讨灭中原那些不听王命的诸侯。”随侯请熊通退兵，好让他将楚国的请求上达天子。熊通果然退兵，随侯也守信入朝，代楚君求取王号。
周天子听了随侯之言，大怒道：“天上无有二日，地上岂能二王并存？”
随侯遣人原封不动地将天子之语告知楚君。熊通听了，亦是大怒，有意夸张祖先的功劳，说：“我楚国始祖乃是文王的师傅，功劳如同齐国的姜太公一般。可姜太公的后代是侯爵，而楚国只是子爵。周天子既对我楚国不公，我楚国又何须敬他？他不封我为王，难道我就不能封自己为王吗？”熊通于是祭告太庙，自立为王，是为武王。
后来，周天子下诏斥责随侯为楚国请求王号之事，说随侯狂妄无知，败坏礼法。随侯并不想得罪周室，就遣使谢罪，骂了自己一通，也顺便骂了楚武王几句。楚武王愤怒至极，发倾国之兵攻随，却无法将随攻灭，反激起心痛之疾，暴亡军中。楚武王之子熊赀即位，是为文王。为便于攻击汉