硬质戈壁足端采用他之前在废土里跑通的最优配方POM-CF-07。
构型为一个小直径的半球体，底部切削出几道并行的尖锐浅槽。
它的任务是以极高的材料刚度，在硬质红土地上踩碎浮砂，提供无与伦比的前向推力。
软质地面足端，基材选用高轫性的超高分子量聚乙烯。
在足端中部，他加装了一个直径达二十厘米、形似飞碟的柔性防沉陷扩展盘。
盘体边缘切薄，允许发生一定幅度的弹性翘曲。
宕机器踩入松软河床时，扩展盘迅速展开，将单足压强降低到原本的十几分之一，阻止腿部下陷。
碎石滩足端，采用POM-CF-07加厚注塑件作为内核骨架。
但在整个球体外围，江临利用废旧轮胎橡胶在小型硫化炉里进行重复加温硬化，为它整体包覆了一层厚达十五毫米的回收耐磨橡胶缓冲垫。
这层橡胶象是一个高效的物理低通滤波器，专门用来吸收和消散尖锐碎石砸向关节时产生的致命高频瞬态冲击波。
废墟足端则是构型最奇特的一个模块。
它的底部不是球形，而是由三根通过扭转弹簧连接，呈一百二十度放射状排布的硬质钢制可弯曲钩爪构成。
当足端落到不规则的混凝土碎块或锈铁管上时，三根钩爪在重力作用下会发生被动偏转，顺应物体的几何外形向内抓拢，形成物理上的形闭合而非单纯依赖摩擦力的摩擦闭合。
它能让G-Explorer象一只机械巨鹰一样，稳稳地伫立在摇摇欲坠的废墟之上。
每次随车远征出发前，江临会先掏出脱机地图评估前半程和后半程的地形分布。
然后极其任性地给G-Explorer的六条腿分别装上完全不同的混搭足端组合。
前肢需要承担更多的障碍试探、废墟攀爬和地形抠抓任务？
那就给左右前腿全部装上抓握力无敌的【废墟足端】。
中肢和后肢在行走时承担了整机超过百分之七十的静载荷与前向驱动力？
那就给它们装上耐磨且抗震的【戈壁足端】或【碎石足端】。
让不同的硬件模块在同一个非周期状态机的指挥下，各司其职。
这种模块化的思维，成为了整个底盘系统在废土高生存率的基石。
然而，能源系统依然是横亘在G-Explorer面前最大的一座硬件大山。
从石屋到天幕站，单程二十多公里，直线距离虽然看起来不长，但由于中途存在大量的绕行路径和垂直起伏，实际往返一趟的物理总里程绝对不低于六十公里。。
这就意味着单靠机载电池驱动，G-Explorer在下地下迈步走完十几公里后，电量就会全面耗尽，根本无法支撑长达六十公里的漫长往返旅程。
“如果让一头长途远征的猎犬从家门口就一跑到底，它还没到猎场就累死了。”
江临坐在图纸前，用铅笔划掉了全步行远征的幼稚想法。
在长达数十公里的漫长长途旅行阶段，它将作为一个死重量，被稳稳地捆扎在电动越野摩托车的后货架拖挂车或低位携行架上。
由摩托车那个经过重度改装的高能电池组作为主力动力源，拖拽着它以五十公里的时速在相对平整的废弃公路段完成超长距离的战术抵近。
这种轮足协同的能源使用策略，虽然在转场时显得有些繁琐，无法展现出某种科幻电影里一跑到底的潇洒，但在真实废土上，这是唯一能兼顾长续航与高通过性的手段。
接下来是导航系统。
这是一个在废土上足以让任何现实世界高级架构师发疯的子系统。
现实世界里，定位导航高度可以依赖分布在近地轨道上的GPS或北斗导航卫星星座。
只要能收到四颗以上的卫星信号，RTK高精度差分定位就能提供厘米级的绝对坐标。
同时，城市里到处都是由基站发出的5G网络信号和清淅的室内无线电信标。
但在这里，导航的每一米，都需要机器用身体去硬生生丈量。
江临为G-Explorer构建了一套带有浓厚复古科幻色彩的四重冗馀无源导航架构。
第一重，是捷联式惯性导航。
利用两块光纤陀螺仪作为高频位姿估计的内核。
惯导能够提供毫秒级的相对运动速度和角度变换，但在连续行走几公里后，其累积的数学积分误差会象滚雪球一样越来越大，导致位置彻底漂移到千米之外。
为了按住惯导的漂移，江临引入了第二重防线。
视觉里程计。
利用机身前部和两侧的三组防爆双目相机，高频捕捉周围岩石、枯树和废墟断面的特征点。
通过计算特征点