研究院三楼的大会议室里坐了二十多个人。

    李国栋站在投影屏幕前面，屏幕上是一份任务分解表，从上到下分成三个大模块。最上面用红色标注了三个标题：姿态控制、推力调节、着陆缓冲。

    会议室里很安静。邱培坐在第一排，卫嘉在后面几排，马昊带了两个人坐在靠窗的位置，沉一鸣在角落。

    左城站在门口，没有进去。他听完了李国栋的开场，转身走向楼梯间。

    他不是来开会的。他是来干活的。

    姿态控制这个模块，他心里有底。系统面板里的那枚叶片给出的算法框架，内核是一种分层递阶控制策略。底层用传统的PID做快速响应，上层用一个轻量级神经网络做扰动预测和参数自适应调整。

    他把这套思路整理成了一份技术备忘录，前天晚上交给了李国栋。

    左城没有解释来源。先做验证。

    验证工作在仿真实验室里进行。邱培负责把左城的算法框架翻译成代码，卫嘉负责创建火箭返回段的动力学模型。

    第一天，两个人对着一台显示器坐了八个小时，调试参数。

    实际上不是试出来的。是那枚叶片里的算法框架自带的参数整定规则。规则里明确写了，在再入段的大气扰动环境下，时间常量要取零点三秒左右。

    邱培按照他说的改了参数，重新跑了一遍仿真。结果出来，在添加百分之三十气动参数不确定性和每秒十五米的阵风扰动之后，姿态角跟踪误差仍然保持在零点五度以内。

    姿态控制模块的突破花了五天。接下来的推力调节模块更复杂。

    发动机推力调节的内核难点在于，火箭回收过程中需要多次点火，每次点火的推力大小和持续时间都要精确控制。推力大了，火箭减速过度。推力小了，火箭砸到地上。

    李国栋带着两个推进系统出身的工程师，连续熬了三个通宵，建了一套基于凸优化的推力规划算法。

    左

    李国栋让工程师按照左城的建议修改了算法。求解时间从两百毫秒降到了三十五毫秒。

    最后一个模块是着陆缓冲。

    马昊从无人系统事业部带来的两个工程师发挥了作用，他们借鉴了无人机着陆腿的折叠缓冲机构，设计了一套四腿折叠式着陆系统。

    三个模块全部完成之后，李国栋组织了一次全系统联合仿真。姿态控制、推力调节、着陆缓冲三个模块串在一起，仿真火箭从一级分离到垂直着陆的完整过程。

    仿真从上午九点开始。

    十一点半，结果出来了。

    李国栋站在屏幕前面，把三组数据看了三遍。

    第二次仿真，加了更强的风扰和更大的气动参数偏差。结果依然达标。着陆精度三米一，垂直速度每秒一点一米，姿态角偏差零点六度。

    李国栋又换了三组不同的扰动条件，结果全部在可接受范围内。

    第六次仿真结束的时候，已经是晚上七点了。

    李国栋从屏幕前面转过身，看着实验室里的十几个人。有人趴在桌上睡着了，有人端着冷掉的咖啡杯发呆。

    实验室里安静了两秒，然后有人鼓起掌来。

    左城站在最后面，没有鼓掌。他看了看系统面板，517分，六枝干，技术增幅一点三倍。

    那天晚上研究院加班的人比平常多了一倍。

    于颖从二楼上来的时候，已经是晚上九点了。

    于颖看了看屏幕上的数据。

    于颖在他旁边坐下来。实验室里其他人在低声讨论着什么。

    于颖点了点头。

    他把面前的屏幕关掉，站起来伸了个懒腰。实验室的窗外是杭城的夜，远处的路灯连成一条光带。

    下一步，航天科技集团。

    他要带着这些数据，去谈一场真正的合作。