苏辰利用了五个深夜在虚拟拆解实验室里完成架构，白天张磊负责将算法模型转化为工程文档。
方案分为三大模块。
其一，重载飞控内核。在F2的姿态控制底层之上，专门为二十五公斤级别的负重场景重写了动力分配和修正算法——函盖了电机功率响应曲线、负载波动时的实时补偿、大风环境下的鲁棒性保障。
其二，航线规划引擎。定位的根据数据，支持常规矩形以及非标准型状田块的全局域复盖路径算法。
其三，喜洒控制接口。把无人机的实时航速与喜头流量做双向联动，保证每平方米的施药量恒定。
小周收到文档后第一时间拨过来电话。
”苏总，您那个不规则田块的视度算法——”声音线里发紧的振动藏不住，”我们此前测试过的每一套现成飞控都做不到这一点。通行方案只能处理简单的横平往复，一碰到异形田块就出现遍历缺失或者重复复盖。”
”这是鸿远的原创方案。”苏辰回应，”以我们的飞控底层为基础做的定向开发，通行解决方案的确无法复盖。”
”如果合作落地，原型机需要多久能飞？”
”三个月足够出第一台样机。”
电话那头短暂沉寂。然后小周说：”我们刘总说了——只要飞控能解决，后面的商业化流程我们立刻就能激活。机械端已经全部准备就绪，只差一颗能用的飞控就行。”
”那我们先把合作框架确定下来。”苏辰说，”思路是这样的——鸿远输出飞控系统和航线规划算法，湘田输出机械结构、喜洒系统以及总装。双方联合开发、共享品牌、共同铺货。”
”分钱规则呢？”这是刘刚的声音——显然他在旁边开了免提。
”各自担承各自方向的研发和制造成本，终端利润按比例切分。具体比例等成本帐面摸清了再定。”
刘刚没再尤豫，伸出了掌。
”这个大方向我认。先拿出东西让产品替我们说话。”
苏辰握住。
从这一刻起，鸿远在农业植保领域的布局算是正式拉开序幕。
……
此后的两个月是苏辰重生以来节奏最密集的一段时间。
白天的日程被公司日常占满——新产线的磨合期、地推队伍的复盖扩展、经销商网络的重新搭建、研发团队新成员的培养。
夜晚则属于虚拟拆解实验室——他拿着湘田提供的机械参数，在仿真环境里反复调试重载飞控的每一个细节——负荷突变时的动力补偿、侧风干扰的抑制策略、喜洒流量与航进速度的实时联动。
张磊则被拉进了双线作战模式：一半时间带新招的飞控工程师接手F2的日常维护和迭代，另一半时间投入HY-AG的工程化开发。
十月中旬，第一台HY-AG原型机在湖南某县的水稻田完成了处女航。
苏辰、张磊、刘刚、小周四人站在稻茸累累的田埂上。十月的湘中已是晚秋，水稻早已收完，空气里残留着远处焰火烧稻荸的气味。风不小，约三级，不时裹来一股更猛的横风。
对植保无人机而言，这是平常的作业环境。
小吴从深圳跟着过来担任操控手。虽然家常活计里他飞消费级机型得心应手，但植保机的体量和重量完全是另一个概念，需要重新硬课肠感。
他推动摇杆。六个旋翼同时发力，发出比F2粗重得多的咕鸣，挂满二十升清水的机体缓缓抬离田埂。
上升到三米处悬住。
片刻之后一股横风袂来。
机体横向偏移了大约十五厘米的距离，然后在半秒内自行修正姿态回到了原始位置，稳稳当当地悬停。
刘刚敲大腿的手停了。
小周的眼神发生了变化——苏辰对那种光很熟悉，和当初张磊第一次读完飞控架构方案时的反应如出一辙。
”执行航线作业。”苏辰对小吴点头。
小吴在控制器上输入了一块异形田地的边界坐标。算法实时输出了一条全复盖航迹，线路在屏幕上显示得清清楚楚。
激活。
HY-AG按照规划的航迹自主飞行。速度恒定、高度恒定、每到端头转向干净利落地切入下一条航迹。喜头在前进方向上均匀地抛洒着清水，稻茸上凝结起一层淡薄的水羽。
三分钟，一亩田作业完毕。机器按预定程序折返到出发点上空，平稳落地。
刘刚的眼眆波光籼籼。
做了两年植保无人机，被飞控卡了两年——今天是他第一次亲眼看到自己设计的机体能够这样顺畅、这样精准、这样“正常”地走完一次全流程的植保作业。
他向苏辰迎面伸出手掌。
”合作不用再商量了，就这么确定。‘’