龙华区的天光是灰蓝色的，厂房外面隐约传来早班公交车的鸣笛声。
他看了一眼手机——早上六点四十分。
身体的状态出奇地好。虽然在虚拟空间里连续工作了将近六个小时，但实际上他的身体经历了一整晚的深度睡眠，精力比平时还要充沛。
系统的””增益也在发挥作用。
苏辰简单洗漱之后，给周铭发了一条消息：”八点钟叫张磊到二楼会议室。”
然后他在休息室的小桌子上铺开纸笔，开始将脑海中的飞控固件架构要点写成技术文档。
虚拟实验室里形成的记忆是永久的，他不需要担心遗忘，但把思路转化成纸面文本是另一回事——他需要一份张磊能看懂的技术方案，而不是他脑子里那套”系统辅助”的理解方式。
写了一个多小时，苏辰放下笔，看着面前已经写了十二页的技术方案。
内核内容包括三个部分：
一、飞控固件重写。针对鸿远现有的飞控硬件平台，设计一套深度定制的固件。去掉通用方案中百分之四十的冗馀代码，优化传感器数据融合算法，重新设计PID控制回路，添加前馈补偿和自适应参数调节。
二、硬件微调。在不更换飞控板的前提下，将现有的单IMU方案升级为双IMU冗馀方案（增加一颗高精度六轴传感器），同时在电调端增加闭环电流控制，提升电机响应速度。
三、图传优化。将现有的仿真图传方案替换为成本接近的数字图传入门方案，解决卡顿和延迟问题。
这三项改动的总硬件成本增加大约在每台八十元以内，但产品体验的提升却是质的飞跃。
八点整，张磊准时出现在了会议室门口。
”苏总，您找我？”他还穿着昨天那件Arduino T恤，看起来也是一晚上没怎么睡。
”仓库盘点辛苦了。”苏辰招手让他坐下，把那十二页技术方案推了过去，”先看看这个。”
张磊拿起文档翻看起来。
第一页他看得很快，只是粗略扫了一眼。
第二页的时候他慢了下来。
第三页他停住了，抬头看了苏辰一眼，又低头继续看。
到第五页的时候，他的坐姿明显变了——从随意的靠椅子变成了挺直腰背前倾，两只手紧紧攥着文档边缘。
整整二十分钟，张磊一页一页地看完了全部十二页。
然后他放下文档，看着苏辰的眼神发生了根本性的变化。
”苏总……这是您写的？”
”怎么，有问题？”苏辰端起茶杯喝了一口。
”不是有问题，是……”张磊的声音里带着明显的震动，”这个传感器融合方案，用的是扩展卡尔曼滤波加之互补滤波的混合架构——这种思路我在国外的几篇顶级论文里见过，但从来没见过有人把它简化到可以在我们这种低成本飞控板上跑的程度。”
”还有这个PID参数的自适应调节策略——”他翻回到第七页，指着其中一段，”这个完全就是针对我们用的那款电机和桨叶组合做的定向优化，参数范围卡得非常准。苏总，您之前是做什么的？”
这个问题暴露了张磊心中最大的疑惑。
苏辰今年才二十三岁，刚从大学毕业，他的身份是公司创始人的儿子——一个继承了公司的”少东家”。
但这份技术方案的水平，别说是一个应届毕业生，就是行业里干了十年的飞控工程师也不一定写得出来。
”我在大学的时候做过一些相关的研究项目。”苏辰给出了一个模糊但不算太离谱的回答，”深大电子工程系虽然排名不算顶尖，但实验室的条件还不错，我跟的导师也是做嵌入式控制方向的。”
这个解释大约能说服张磊三分之一——毕竟能写出这种方案的人不可能只是”做过一些研究项目”。但张磊不是那种喜欢追根究底的人，他更关心的是技术本身。
”苏总，如果这个方案能落地，F1的飞行性能至少能提升百分之三十到四十。”张磊的语速变快了，显然进入了兴奋状态，”最关键的是硬件改动量很小，不需要重新开模，不需要换产线，只需要增加一颗传感器和调整电调的控制逻辑……”
”成本增量呢？你算算。”
张磊飞快地在脑子里过了一遍：”增加一颗MPU6500六轴传感器，批量采购价大约十五元。电调端的闭环控制需要更换一个运算放大器，大约三元。数字图传入门方案比现在的仿真方案贵大约六十元。加之PCB小改版和焊接工艺调整……总计每台增加成本大约八十到九十元。”
”售价呢？你觉得改良后的产品应该定多少？”
张磊想了想：”如果飞控性能真能提升百分之三十以上，加之数字图传……定价3499到3999都说得过去。”<