“宋公快快投降，可饶一死！”楚军大将成得臣站在高车之上厉喝着，心中甚是得意。
楚军素来不愿对阵决战，喜欢野战，又爱使用诡谋。成得臣与宋军约定在泓水南岸决战，本来就是一个诡谋，企图一战全歼宋军。他已将楚军分成前后两军，前军二百乘兵车，后军四百乘兵车。前军是诱敌的饵食，后军是歼敌的利剑。楚军竟敢在宋军面前背水列阵，显然是对宋军极大的轻蔑。
宋襄公素来狂妄，怎能容忍楚军的轻蔑？宋襄公必然要趁楚军“半渡”之际，猛烈攻击，充作饵食的前军自然“溃败”后退。宋襄公肯定不会怀疑楚军的“溃败”，定是穷追不舍，将军阵拉成一条“长蛇”。早已埋伏好的楚国后军将在此时突然冲出，将宋军这条“长蛇”斩成数截，分而歼之。
不料宋襄公竟不上当，当真抱定“仁义”的念头，不使诡谋。成得臣无奈之下，只好冒险将后军也渡过泓水，与宋军对阵决战。楚军兵力占优势，决战自会取胜，但要全歼宋军，只怕就很难了。泓水两岸地势平坦，宋军战之不利，自会后退，奔进离此不远的睢阳城中。
由于宋军突然高唱歌曲，大出楚军意料，阵势乱了一阵。成得臣当时急出了一头的汗，唯恐宋襄公会趁势发难。幸好宋襄公是位“真君子”，没有乘人之危，让成得臣安然布成了大阵。
成得臣自然不会对宋襄公加以感激，相反，他急于生擒宋襄公，立下奇功。既然不能全歼宋军，那么唯有生擒宋襄公，方能算是楚军大胜。当宋襄公直冲过来时，成得臣有意让开一条道路，而将宋襄公身后的兵车尽量堵住。果然，宋襄公如一头狂怒的笨熊，轻易地撞进了他布好的猎网中。
“住口！我宋国人人只知仁义，不知投降！”宋襄公怒喝着，欲冲向成得臣，却是冲不过去。敌军的战车一辆接一辆疾驰了过来。宋襄公立刻陷在了苦战中。好在他的左右护卫兵卒俱是百中挑一的壮士，勇悍无比，令楚军一时无法接近。
公孙固、公子荡亦拼死冲杀，竭力要保护着宋襄公冲出重围。但楚军又怎肯放过宋襄公，一排军卒倒下，另一排军卒立即补上。一辆战车翻倒，另一辆战车立刻冲上。宋襄公身边的护卫兵卒人人浑身溅满鲜血，渐渐稀少，已难以挡住楚军的猛烈攻击。
一员楚国偏将趁势冲过来，一戈砍在宋襄公的肩膀上。宋襄公痛得大叫一声，扑通栽倒在战车里。公子荡大惊，奋力摆脱几个楚国兵卒的纠缠，扑过来，一矛将那楚国偏将刺死。但同时，公子荡也被随后追上来的楚国兵卒们刺伤了后背。
就在宋襄公面临绝境，眼看就要束手被擒的时刻，东南角上的楚军大乱，乐仆伊和华秀老各带着数十乘兵车猛冲了过来。原来乐仆伊、华秀老二将见仁义大旗陷入楚军重重围困之中，心知国君处境危急，遂合兵一处，拼死撞开楚军重围，与宋襄公、公孙固、公子荡合在了一处。
宋国最精锐的将士几乎全集于宋襄公左右，楚军虽众，也无法阻挡。公孙固指挥众将轮番掩护，向楚军大阵外突围而出。
眼看宋襄公等人就要冲出阵外，成得臣气急败坏，命强弓手都集中起来，向宋襄公等人猛射过去。既然不能生擒宋襄公，成得臣只得“杀心大起”，毫不留情。但听破空之声呼啸而起，无数羽箭飞蝗一般射向了宋襄公等人。
楚国的强弓手俱是大力士，拉的都是非数百斤力气不能使之张开的硬弓，箭上的力道极为强劲，可以穿透数重铠甲。公孙固、公子荡、乐仆伊、华秀老舞动兵器，奋力拨打羽箭，又哪里都能拨打得开！宋襄公的腿股上连挨了两箭，左右护卫兵卒亦是伤亡殆尽。最惨的是公子荡连中十余箭，当场气绝而亡。公孙固、乐仆伊、华秀老也人人带有箭伤，但总算是拥着宋襄公冲出了重围，急急向睢阳奔去。
楚军大胜，将敌军杀伤十之六七，获得辎重器械无算。公子目夷虽然遵命未派出援军，但在城外亦备下百乘兵车接应，使宋国败军安然退进了城中。成得臣见宋军尚有接应之军，亦未穷追，扛着宋襄公丢弃的那面仁义大旗，吹打着得胜鼓乐凯旋。
楚成王大喜，亲至边境迎接成得臣，赐以酒宴。郑文公闻之，亦亲至楚军大营中慰劳楚军，赠以黄金美玉。接着，楚成王又进入郑国都城，居于郑宫，接受郑文公的大礼朝见。楚成王闻听郑国公主貌美，遂令郑文公引出相见。郑文公不敢违抗，只得将两个女儿引出，向楚成王献酒。楚成王大喜，以所俘宋国的辎重一半赠予郑文公，然后将两位郑国公主载入车中，回至郢都，充于后宫。
郑国文武众臣大感屈辱，纷纷议论道：“楚君毫无礼仪，迹近禽兽，将来必然不得善终。”中原众诸侯闻之，都大起戒惧之心，虽仍是对楚国十分恭敬，却尽量避免直接与楚成王打交道，更无一人像郑文公那样主动朝见楚王。
宋襄公的伤势极重，回至宫中，就倒在了榻