楚军驻于泓水北岸，决战之时，须渡水布阵，方可迎敌。泓水并不深广，然时至冬季，楚军渡河并非易事，进行较慢。红日高升之时，方渡过一半，且阵形不整，甚是散乱。
“楚军屯于北岸，偏以南岸为争战之地，意甚轻我。今其半渡，军阵不整，我军趁势攻之，必能获胜。”公孙固忙说道。
宋襄公不高兴了，一指“仁义”大旗，道：“寡人乃堂堂华夏之邦，岂能学那蛮夷之人不讲仁义，暗算于人？”
“楚人劫盟，先失仁义。主公以其人之道，还施其人，不为过也。”公子荡亦劝道。现在他宁愿日日在朝堂上听宋襄公讲解仁义大道，也不愿跟随宋襄公图谋光大先祖、霸于天下的伟业。连着几次挫折，已使他明白——图霸决非他想象的那么简单。可是宋襄公好像一点也不明白，仍在摆着“盟主”的气度，希图“霸业”，几乎已到了神志迷糊的境地，在战场上也高谈起仁义来。如此下去，我宋国非要大吃苦头不可。公子荡心中在叫着苦。
“以其人之道，还施其人，则是陷寡人与蛮夷之邦等同也，此言大谬。”宋襄公有些气恼地说着，不再理会公孙固、公子荡二人，传命士卒大唱起商颂中的《殷武》。
宋襄公不仅要使每位朝臣知道仁义大道，更想让宋国的每一个百姓、每一个兵卒，也都知道仁义大道。赞扬宋国先祖辉煌功绩的商颂歌曲不仅日日响彻在宋国的朝堂上，也响彻在宋国的每一座城邑，每一处军营中。
《殷武》是歌颂殷朝杰出的“中兴之王”武丁的光辉功绩。武丁也曾南征荆楚之地的夷人，并获得大胜。此时大唱《殷武》，倒也不失为鼓励士气的一个好办法，故公孙固、公子荡均未阻止。
成千上万的兵卒一齐高声大唱，气势磅礴，雄壮至极：
挞彼殷武（电闪击敌是殷武）
奋伐荆楚（奋我神威伐荆楚）
深入其阻（深入其地破险阻）
裒荆之旅（俘敌大胜震环宇）
有截其所（王师到处齐畏惧）
汤孙之绪（汤王子孙功业巨）
维女荆楚（山险水恶之荆楚）
居国南乡（世居中原之南方）
昔有成汤（王于天下是成汤）
自彼氐羌（昔日远方之氐羌）
莫敢不来享（不敢不来贡牛羊）
莫敢不来王（不敢不来朝见王）
曰商是常（共认君长是殷商）
天命多辟（上天之命不可违）
设都禹之绩（荆楚朝王竟相归）
岁事来辟（年年来朝知尊卑）
勿予祸适（殷商决不降大罪）
稼穑匪懈（安居农耕休懒惫）
天命降临（上天有眼不可欺）
下民有严（殷商勤政爱下民）
不僭不滥（少有差失不滥刑）
不敢怠遑（从无怠慢政令明）
命于下国（仁义遍施下国宁）
封建厥福（福瑞光大共欢庆）
……
宋军唱了一遍又是一遍，愈唱精神愈奋，声如海潮咆哮，直似山崩地裂一般，威势惊人。楚军这时已全部渡过了泓水，正在布阵。楚军将士从来没见过这等声势，被宋军的歌声惊得心中发慌，手足无措，有些控制不住兵车的驰动，阵形比半渡之时更为混乱。公孙固和公子荡大喜——这可是攻击楚军的大好时机。二人急忙向宋襄公禀告，请求发出攻击之令。
宋襄公正捻着花白的胡须，沉醉在那雄壮的歌声之中。他听了公孙固和公子荡的建议，觉得二人太不识趣，竟因“荒唐之事”打断了他的“雅兴”，心中很是不悦，训斥道：“尔等贪一时战胜之利，而毁万世之仁义大道，不其愚乎！”
见宋襄公竟说他们愚蠢，公孙固和公子荡哭笑不得，心里焦急万分，偏偏说不出什么话来。
楚军到底是久经战阵之师，在最初的忙乱过后，已镇定下来，布成了大阵。
宋襄公此时倒显出了果断的气概，发下了攻击之令。宋军阵中鼓声大起，虽有威势，却远不及歌声的雄壮。三百乘宋军战车一齐向楚军大阵冲过去，车轮的轰响声有如天边的滚雷。楚军的战鼓同样是轰响如雷，且更为猛烈，已完全压住了宋军的鼓声。楚军不仅兵车比宋军多出了一倍，战鼓亦是多出了一倍。
宋襄公身先士卒，直撞入楚军大阵中。公孙固、公子荡紧紧跟在左右，奋力击杀。两军顿时混战起来，杀声震天，车冲马撞，戈矛相击，一时难解难分。宋襄公站在仁义大旗之下左冲右突，敌军纷纷退避，好不威风。
嗯！楚军怎么如此不堪一击？公孙固心中疑惑，忙举目四望，不禁惊骇得差点从车上摔了下来。原来跟随宋襄公杀进楚阵的兵车仅十余乘，而周围楚军的兵车一层紧连着一层，何止百数。