楚成王自宋国班师后，大军直逼随国，迫使随君订下新的盟约，让随君年年亲自朝贡楚国，并且贡物加倍。
随君是被迫朝贡楚国，郑国国君郑文公却是主动朝贡楚国。齐国国君看来是无力称霸，晋国国君又以昏暴闻名天下。郑文公思来想去，觉得只能依靠楚国，方可保得郑国的安宁。
宋襄公闻听郑文公居然以中原诸侯的身份去朝见楚国，顿时勃然大怒，立刻征集兵车三百乘，欲征伐郑国。
“郑为宗室诸侯，不朝天子，却媚于蛮夷假王，大失仁义之道，罪恶滔天。寡人代天行罚，师出必胜！”宋襄公在朝堂上慷慨激昂地说着。
郑文公另外还有项大罪，他并没有当众说出。楚成王在高坛上争“霸主”之时，郑文公不该一声不吭，任由楚成王为所欲为。如果郑文公敢于仗义执言，他堂堂宋公怎会做了楚国的“囚徒”？
“楚、郑狼狈为奸，已成一体。伐郑，楚必救之，主公此行，未必能胜。”公子目夷谏道。
“寡人为仁义而战，虽郑、楚联军，何所惧之！”宋襄公大声道。
“楚军势众，恐难抵挡。”公孙固亦谏道。
“你等惧怕楚军，就在国中安坐好了。寡人独自领兵，也无不可。”宋襄公赌气地说着。公孙固和公子目夷对望一眼，苦笑着，再也说不出什么话来。
周襄王十四年（公元前638年）夏，宋襄公率兵车三百乘，自为主帅，以公孙固为副帅，公子荡为先锋，大夫乐仆伊、华秀老为左、右大将，攻伐郑国。临行前，宋襄公下诏——上卿公子目夷辅太子王臣监国，凡军国大事，可自为处分。
郑文公闻听宋军大至，忙遣使飞报楚成王，乞求援救。楚成王大怒，对亲信武臣们说道：“宋公本我楚囚，今复不自量力，居然兴兵讨郑，实为狂妄至极。难道宋公不知，郑国对寡人极是恭敬，郑君见了寡人犹如见了父亲一般吗？寡人当亲率大军，救郑国之难。”
成得臣献计道：“救郑不若伐宋。郑国都城坚固，宋军一时难以攻下，久攻不克，其军必疲。我军此时伐宋，其必以疲军回救。我军自可以逸待劳，一鼓破之。”
“妙！”楚成王赞了一声，当即命成得臣为大将，斗勃为副将，领兵车五百乘屯于边境，待时伐宋。接着，楚成王又遣使至郑，令郑文公坚守都城，等待楚国援救。然后，楚成王又亲领兵车三百乘，随后接应成得臣。
宋军在睢阳城的坚守，给楚成王留下了深刻的印象，使他明白——宋君虽然昏庸，宋国臣下和兵卒们却并不容易对付。楚国和宋国争战，丝毫也不敢大意，如同面对着强大的齐、晋之国的军阵。
从夏天到秋天，宋襄公与郑军相持不下，虽是互有攻守，却难分胜败。相较而言，郑军士气低落，到了初冬时节，眼看已支撑不下去。但就在这时，成得臣、斗勃已率六百乘兵车攻入了宋国境内。宋襄公只得回军救援，在泓水与楚军隔河对峙。
“楚军有兵车六百乘，多于我军一倍。此地离睢阳不远，主公何不传命相国，尽起国中兵甲？想我宋国虽小，倾国中之兵，可再得兵车四百乘。如此，我以七百乘对敌六百乘，或可胜敌。”公孙固献计道。宋襄公拒不听从，还派人飞车赶至睢阳，严命公子目夷——不得擅出一兵一卒相援，否则，杀无赦。
公孙固急了：“以寡敌众，有败无胜，主公奈何不明？”
“大司马不是曾对寡人说过，兵在精而不在多，我宋国之兵勇冠天下，图霸必成吗？”宋襄公不满地问。
“这……这……”公孙固有苦难言，不知如何说才好。
最初他对征战之事极感兴趣，和宋襄公一样雄心勃勃，渴望着能够横扫天下，立下赫赫武功。然而他毕竟是一位熟知兵法的大将，几场仗打下来，发昏的头脑已渐渐清醒，认识到仅凭武勇，并不能横扫天下。强大的兵威必须建立在强大的国力之上，国若不强，兵威将无法持久，甚至不战自败。宋国兵卒固然勇敢，但宋国的国力，却远不如楚、齐诸强国，要想横扫天下，图谋称霸，势比登天还难。
见公孙固说不出话来，宋襄公得意地笑了，道：“我宋军不仅勇敢无敌，且为仁义之师。天下之至德，莫过于仁义二字。有仁义二字在，我宋军将无敌于天下矣。”
唉！主公你有“仁义”，为何被楚人凌辱，成为囚徒？公孙固在心里长叹了一声。
冬十月，楚、宋两国约定，于冬十一月一日，在泓水南岸决战。
宋国军队驻于泓水南岸，决战之日，早早在河岸边摆开了阵势。宋襄公、公孙固、公子荡居中，乐仆伊居左、华秀老居右。
在宋襄公的坐车之后，竖有一杆丈八大旗，上面写着斗大的“仁义”二字，数里之外，便能看得清清楚楚。这杆大旗是宋襄公为了对付楚军，特地命军中工匠赶制而成，自言可当兵车