物理本质决定的，无论怎么优化控制算法，迟滞只能被补偿，不能被消除，你们测到的延迟尖峰，就是这种迟滞被放大后的结果。”

    他在纸上画了一个新的结构。

    “但如果换一种思路，既然机械传动的迟滞补偿永远有极限，那为什么还要用机械传动呢？

    我们完全可以改用Des传动，直接驱动，不用任何减速器。

    执行器直接安装在关节上，电机转子和输出轴同轴，没有了齿轮、没有了柔轮、没有了任何中间传动环节，自然也就不会有任何回差和迟滞。”

    徐洋张大了嘴巴，大脑一片空白，耳边只有肖宿的声音在不断回响。

    Des传动的概念他不是没听说过，但是因为电机的齿槽效应和力矩纹波，在低速高精度场景下，靠传统PID根本无法压制，导致这项技术只能存在于实验室原型机里，在工业产品上几乎没有成熟应用案例。

    这也是行业内一直不敢放弃谐波减速器的关键原因。

    现在肖宿竟然要直接用这个技术，怎么可能呢？

    象是听到了徐洋的心声一样，肖宿放下笔，说道：

    “传统方法的思路，是拿滤波器去追电机的齿槽力纹波，可往往是追着追着自己就先跟丢了。

    但如果电机内部的电磁场从一开始就是以SO(3)的正则表示去排列的，它的力矩输出在任何转速下都是二次型守恒的。

    迟滞？噪声？抖动？

    这些问题都会从根源上消失。

    而且去掉谐波减速器这个最贵的零部件，整体机械成本将直接断崖式下降，至少降低一大半。”