星正在交替掠过。

    有导航的无人机对于林超来说才有价值。

    林超从旁边的防静电盒里取出一块电路板。

    只有火柴盒大小。

    这是他在做卫星的同时，制作的接收模块。

    绿色的基板上，一颗黑色的射频芯片占据了内核位置。

    这东西放在2025年或许只是个几十块钱的工业级定位模块，但在1973年，它就是神迹。。

    林超戴上防静电手套，拿起螺丝刀，动作熟练地拆开了“天谴-1”腹部的维护盖板。

    机身内部的空间很局促。

    原本的设计为了省钱和减重，塞满了简陋的舵机连杆和那块民用级的控制板。

    “得改一下走线。”

    林超拿起电烙铁，松香受热升腾起一缕白烟。

    他将原本连接惯性导航单元的数据线挑断，剥开线皮，露出了里面的铜芯。

    没有显微镜，他直接凭着手感和肉眼操作。

    尖细的烙铁头在电路板上轻点。

    锡珠融化，凝固。

    那个火柴盒大小的接收模块被硬生生挤进了舵机旁边的空隙里。

    为了防止震动脱落，林超又挤了一坨工业硅胶把它封死。

    这手法看着粗糙，但每一个焊点都饱满光亮。

    接线完成。

    林超把数据线连入飞控计算机的扩展接口。

    接下来才是重头戏。

    他坐到主控计算机前，手指在键盘上敲击出一串串代码。

    原本的飞控程序极其简单：起飞，计时，转弯，计时，俯冲。

    这种逻辑就象是给瞎子数步数，走错一步后面全错。

    林超删掉了那段简陋的惯性导航算法。

    屏幕上绿色的光标闪铄，一行行新的指令被写入芯片。

    卡尔曼滤波算法。

    这是一种利用数据流进行递归估计的算法。

    它能把惯性导航的短时高精度和卫星导航的长时无漂移完美结合起来。

    简单说就是让无人机一边飞，一边问天上的卫星：

    “我在哪？”

    卫星回答一个坐标。

    飞控计算机对比缺省航线：

    “哦，偏左了两米。”

    舵机微调。

    这种对话每秒钟会进行十次。

    代码编写完毕，编译，刻录。

    林超拔掉数据线，合上无人机的盖板。

    “试试看。”

    他并没有真的把无人机扔出去飞。

    空间里的场地有限，而且也没必要。

    他激活了一套仿真系统。