用镊子引导着极细的漆包线，沿着铝合金连杆的内侧，绕过所有可能发生干涉的摆动死角。
最后，用一点点热熔胶和小线夹固定。
一套标准的高密度组装操作，看起来毫无破绽。
于是激活电机。
“滴——”
电调发出清脆的上电提示音。
他轻轻推下激活开关，激活主轴电机。
G-01的机械齿轮开始咬合，发出低沉而规律的咔嗒声。
它慢慢抬起左前腿，迈出第一步。
很稳健。
第二步，右中腿跟上。
没问题。
第三步刚抬起来，然后毫无预兆地，迎来了整个项目最喜闻乐见的翻车环节。
左前腿那根顺着连杆固定的极细的足端线束，在腿部摆动到最高点时，因为连杆的相对运动，产生了一个不到两毫米的微小外凸。
就是这微小的两毫米，让线束的绝缘皮被旁边的主传动杆轻轻擦了一下。
真的只是像羽毛一样擦了一下。
可就是这微不足道的一点点摩擦阻力，让左前足在往下落的瞬间，由于被线扯了一下，慢了半个节拍。
计算机屏幕上，上位机实时滚动的压力曲线上，立刻冒出一个刺眼的假峰值。
日志窗口无情地输出一行红字。
【Error Code 0x1A】左前足端压力异常，标记为疑似提前触地。
江临盯着屏幕，没动。
此时，机器的电机还在转，它继续往前走，左中腿结结实实地接住了整个机身的载荷，机身姿态平稳，没有任何要摔倒的迹象。
但在数据世界里，数据已经脏了，这台机器已经死了。
江临关掉电机电源。
左前足根本没有提前触地。
是那根用来探测触地的线束，象一只有形的手，在半空中拖住了它。
传感器没有记录到失败的真相。
相反，传感器用它自己的物理实体，制造了一次失败的影子。
江临面无表情地拿起螺丝刀和斜口钳。
把那根线拆下来，重新规划走线路径，用游标卡尺测量了间隙，从连杆的外侧改到了不会发生摩擦的内侧，又用新近购买的3D印表机临时打了一个倒角平滑的限位线夹。
再试。
这一次，线完美避开了所有干涉区，没有扫到连杆。
但墨菲定律永远不会缺席。
新的Bug如期而至，且更加隐蔽。
由于之前担心硬胶会改变足底摩擦，他采用的传感器保护胶稍微软了那么一点点。
当G-01的足端踩上测试用的斜向尼龙障碍条时，薄膜传感器和保护层之间，发生了肉眼无法察觉的微小滑移剪切。
上位机的数据曲线里，出现了一个异常优美平滑的缓慢上升段。
系统判定：“载荷平滑转移，步态极佳。”
“神仙数据啊。”
江临笑叹，在这种刚性机械结构里，根本不可能存在这么平滑的受力曲线。
他调出正对着足端的高速摄象头，将帧率拉满到240fps，开始一帧一帧地转动鼠标滚轮进行回放。
画面在漆黑的屏幕上缓慢跳动。
停在第九十七帧。
画面里，金属足端早已死死地压住了尼龙障碍条，足底的POM材料甚至发生了微小的弹性形变。
然而，旁边同步显示的压力曲线，却象个刚睡醒的树懒，还在慢吞吞地往上爬升，根本没有达到触地阈值。
延迟。
还是足足14帧。
以当前240fps的帧率换算，14帧意味着58毫秒。
对一个在B站刷着擦边舞蹈视频的观众来说，58毫秒连眼皮眨一下的时间都算不上。
但对于一台依靠内部棘爪正时逻辑，在失衡边缘疯狂试探来活命的机械六足虫来说，58毫秒的物理信号延迟，足够把整条纯机械的动力链送进火葬场。
58毫秒，棘爪早就错过了最佳的咬合时机，齿轮会在错误的位置卡死，电机瞬间过载烧毁。
江临在记录本上写——
【G-01踩坑记录：传感器安装方式及材料力学引入假柔顺。保护层剪切滑移与FSR迟滞共同引入读数延迟，当前安装方式下延迟约58。不能直接用于判断触地时刻，必须先改安装结构，再与电流、IMU和视频帧做交叉校验。】
【G-01第一课：给身体接上神经，不等于身体真的会说实话。】
第一只虫子的难点，是攻克机械加工精度