境中仿真了热带棕榈园的光照条件，测试了四种不同的预测补偿算法，最终选定了一种基于滑动窗口的自适应方案。这个方案的响应周期可以压缩到80毫秒以内。

    凌晨两点，他把优化方案发给了刘羽。

    一周后，刘羽在实验室验证通过。补偿响应周期实测72毫秒，在仿真的热带光照突变条件下无误判。

    印尼场景——通过。

    韶关的测试排在三月。那个场景会更难。但苏辰不着急。他知道自己手里的飞控已经在什么水平了。

    接下来就是证明它能适应更极端的环境。