问题可能出在飞控内核，STM32单片机上。

    （单片机又称单片微型计算机，可以写入控制程序。）

    （而芯片大多数是不可以写入程序的，它们在出厂的时候已经设置好，功能相对单一。）

    单片机有两种故障可能：

    一是刻录程序并调试过程中，出现了被他忽略，但飞行过程中影响颇大的错误。

    二是编写的程序，本身存在bug或巨大误差，也就是算法不够完善。

    飞行姿态控制这个问题，困扰了他很久。

    为了排除故障一。

    他硬着头皮，学习了一大堆计算机硬件大学知识。

    本来以池远硬件初学者的水平，应该使用入门级的51单片机或者上手更容易的Arduino。

    但是，这只小火箭对他意义重大，他想要竭尽全力、尽善尽美。

    其中，要想让固体火箭准确抵达目的地，对计算和控制有更高的要求。

    因此他选择倾向实际产品研发制造的STM32单片机。

    好吧，难度陡然提升。

    池远又花了 亿点点 时间，恶补相关知识。

    软件，C语言方面，池远基本过关，问题在硬件部分。

    哇，其中涉及的知识之多，之陌生。

    首先要掌握前置知识——

    计算机基础知识（硬件反面）：微机原理。

    电路基础知识：数电、模电。

    之后便是不断尝试，失败，纠错，总结。

    玩开发板、单片机的，一开始上手练习，作品没有，单片机倒会烧掉一个又一个。

    实际做起来，不比物竞简单多少，只是更注重实践。

    当他在实践过程中遇到问题，那就逛各大电子论坛。

    不行他就去打扰自己的老爸老妈。

    很好，将STM32单片机搞明白。

    但是，最近一次试飞，依然失败告终。

    这样一来，故障一排除。

    “所以，问题出在算法程序……我还得研究飞控算法是吗？”

    他嘴角露出苦笑。

    涉及什么什么算法，那都是要杀死一片片脑细胞的玩意！

    不过都到这了，怎么可能就这样止步。

    池远决定直接挑战。

    消除恐惧的最好办法，就是面对恐惧！

    深究算法中的不足，池远也意识到拿别人的算法省事，但终究是别人的算法。

    使用环境并不一定一样。

    “飞控算法……我使用的是，捷联惯性导航系统和卡尔曼滤波算法，还是不能偷工减料，自己写吧。”

    池远翻看着密密麻麻试飞失败的数据，还是觉得一阵头大。